方角センサ

systemVersion = [[[UIDevice currentDevice] systemVersion] floatValue];

    

    // 周波数(Hz)

    int frequency = 10;

    // インスタンスの生成

    manager = [[CMMotionManager alloc] init];

    // CMDeviceMotionの開始

    [self startCMDeviceMotion:frequency];

- (void)startCMDeviceMotion:(int)frequency

{

    // センサーの有無を確認

    if (manager.deviceMotionAvailable) {

        // 更新間隔の指定

        manager.deviceMotionUpdateInterval = 1 / frequency;  // 秒

        // ハンドラ

        CMDeviceMotionHandler handler = ^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {

            

            /* magnetometer */

            if (5.0 < systemVersion && manager.magnetometerAvailable) {

                // "磁北"か"真北"からの角度。Y軸方向を起点にするため、(x, y)を渡す

                double radian = atan2(motion.magneticField.field.x, motion.magneticField.field.y);

            }

            

            /* CMAttitude */

            roll = motion.attitude.roll;

            pitch = motion.attitude.pitch;

            yaw = motion.attitude.yaw;

            rotationMatrix = motion.attitude.rotationMatrix;

            

            double tmp[3];

            double PI = 3.14159283;

            tmp[0] =0.0;

            tmp[1] = 0.0;

            tmp[2] = -1.0;

            center[0] = rotationMatrix.m11 * tmp[0] + rotationMatrix.m21 * tmp[1] +rotationMatrix.m31 * tmp[2];

            center[1] = rotationMatrix.m12 * tmp[0] + rotationMatrix.m22 * tmp[1] +rotationMatrix.m32 * tmp[2];

            center[2] = rotationMatrix.m13 * tmp[0] + rotationMatrix.m23 * tmp[1] +rotationMatrix.m33 * tmp[2];

            for (int i=0;i<3;i++){

                center[i] = round(center[i]*100)/100.0;

            }

            NSLog(@"center=%lf,%lf,%lf",center[0],center[1],center[2]);

            

            tmp[0] = 0.0;

            tmp[1] = 1.0;

            tmp[2] = 0.0;

            up[0] = rotationMatrix.m11 * tmp[0] + rotationMatrix.m21 * tmp[1] +rotationMatrix.m31 * tmp[2];

            up[1] = rotationMatrix.m12 * tmp[0] + rotationMatrix.m22 * tmp[1] +rotationMatrix.m32 * tmp[2];

            up[2] = rotationMatrix.m13 * tmp[0] + rotationMatrix.m23 * tmp[1] +rotationMatrix.m33 * tmp[2];

            for (int i=0;i<3;i++){

                up[i] = round(up[i]*100)/100.0;

            }

            NSLog(@"up=%lf,%lf,%lf",up[0],up[1],up[2]);

        };

        

        // DeviceMotionの開始

        if (5.0 < systemVersion) {

            [manager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:handler];

        } else {

            [manager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:handler];

        }

    }

}